4 ELEKTRO 12/2014 Výzkum synchronizovaného řízení pohonů kolejového vozidla s nezávisle otáčivými koly (2. část – dokončení)Výsledky měření na experimentálním vozidle Na experimentálním vozidle byla prove-dena řada měření efektů synchronizovaného řízení pohonů v podvozku. Cílem těchto mě-ření bylo vyladění parametrů regulační struk-tury a získání podkladů pro kvantitativní po-souzení efektů synchronizovaného řízení na základě měření mechanických veličin v pod-vozku. Největší přínosy se předpokládají díky snížení vodicích sil v oblouku při synchroni-zovaném řízení.Na obr. 8 jsou ve třech grafech průbě-hy několika veličin pohonu, které znázorňu-jí funkci synchronizovaného řízení. Průběhy v grafech jsou vzájemně časově synchronizo-vány. V horním grafu je červeným průběhem znázorněna jednobitová informace o tom, zda podvozek aktuálně projíždí oblouk, či přímou trať. Horní úroveň signálu představuje jízdu přímou tratí, dolní úroveň průjezd obloukem. Informace o průjezdu obloukem byla automa-ticky identifikována řídicím systémem, jak bylo uvedeno dříve. Zelený průběh v horním grafu představuje vzorky hodnot polomě-rů projížděných oblouků, které byly zjištěny pomocí GPS, přičemž polaritou je respekto-ván směr oblouku.V prostředním grafu jsou uvedeny odpo-vídající průběhy veličin, které představují re-gulační odchylku synchronizovaného řízení, která je určena z okamžitých hodnot rych-lostí jednotlivých kol v podvozku. Červe-ný průběh odpovídá regulační odchylce pro synchronizované řízení v oblouku a jeho vý-počet vychází ze vztahu (2), jde v podstatě o míru vzpříčení podvozku v kolejové drá-ze. Zelený průběh v prostředním grafu od-povídá regulační odchylce pro přímou trať, odpovídá míře příčného posunutí podvozku v kolejové dráze a je vyčíslen na základě vztahu (1). Algoritmy regulace jsou auto-maticky přepínány pro oblouk a pro přímou trať v závislosti na průběhu červené křivky v horním grafu.V dolním grafu jsou zeleně a červeně zná-zorněny průběhy žádaných hodnot momen-tů trakčních motorů na pravé a levé straně podvozku.Z průběhů na obr. 8 je zřejmé, že projíž-dí-li podvozek obloukem, zvětší se vzpříčení prof. Ing. Jaroslav Novák, CSc., Ing. Václav Lenoch, Univerzita Pardubice, Dopravní fakulta Jana Pernera;Ing. Jan Čapek, Ph.D., VÚKV, a. s.Obr. 8. Ilustrace funkce synchronizovaného řízení pohonů podvozku t (s) R (m)stav Rc (m) m t (s)C3 C1 t (s) M (Nm)M11 (Nm)M12 (Nm)Obr. 9. Shoda údajů o příčné poloze podvozku v kolejové dráze zjišťovaných výpočtem (červená) a měřením (černá) čas (s)35 30 25 20 15 10 50 –5 –10 –15 –20 –25 –30 –35 –45 36,687 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120 125 130 135 140 145 150 155 162,096 C1 příčný posun T = 162,096 s Y = 39,596