ELEKTRO 5/201261repetitoriumNa CANbus mohou být připojeny pou-ze řídicí jednotky. Ostatní komponenty, jako např. akční členy krokové motory, snímače, žárovky aj., jsou připojeny k těmto řídicím jednotkám konvenčním způsobem pomocí separátních vodičů. Data jsou posílána po CANbusu v podobě napěťových pulzů s de-finovanou amplitudou a šířkou.Každá řídicí jednotka na CANbusu se cho-vá jako transceiver (z anglického transmit – vysílat a receive – přijímat). To znamená, že je schopna informace přijímat i vysílat.Komunikaci probíhající po CANbusu lze přirovnat k běžnému telefonnímu hovoru, pou-ze lidská řeč je nahrazena napěťovými signá-ly. V době, kdy jedna řídicí jednotka „hovoří“, ostatní „naslouchají“. Je zřejmé, že ne každá in-formace vysílaná do CANbusu je potřebná pro funkci všech napojených systémů. Interní logi-ka jednotek použije pouze „potřebné“ informace a ostatní ignoruje. Principiálně je však možné, aby měla každá jednotka všechny informace.Systém CANbus se obecně skládá z těch-to komponent (viz také obr. 17 a obr. 18):– řídicí jednotka,– procesor,– transceiver,– CANbus vodiče,– oddělovací rezistory.CANbus je na obou koncích osazen oddě-lovacími rezistory, které zabraňují tomu, aby se informace po dosažení konce sběrnice vra-Elektrická výzbroj motorových vozidel (14. část)Multiplexní rozvody (pokračování)prof. Ing. František Vlk, DrSc.cela jako „ozvěna“ zpět, a tím rušila následu-jící komunikaci.Procesor i transceiver jsou nedílnou sou-částí každé řídicí jednotky zapojené do CAN-bus komunikace. Při vysílání informace ob-drží transceiver data od procesoru, upraví je v souladu s protokolem CANbus na napěťový signál a odešle po sběrnici. V opačném sledu probíhá příjem informace z CANbusu. Tran-sceiver přijme napěťový signál, upraví jej do patřičného formátu a předá procesoru. CAN-bus nikdy neurčuje konkrétního příjemce prá-vě vysílané informace. Posílaná data obdrží vždy každá řídicí jednotka na sběrnici a pou-ze ona rozhodne, zda jsou důležitá pro její funkci, či nikoliv.Na obr. 19 je znázorněno srovnání lidské řeči s „řečí“ CANbusu. Protokol CANbus ur-čuje (stejně tak jako gramatika jazyka) přesná pravidla pro výměnu informací na sběrnici – od skladby datových rámců po jejich prioritu.procesorřídicí jednotkaCANbustransceiverObr. 17. Datová sběrnice CANbusKaždá kompletní informace posílaná po CANbusu se nazývá datový rámec (obr. 20) a lze ji pro ilustraci přirovnat k jedné větě našeho telefonického rozhovoru. Datový rá-mec se skládá z datových polí, která obsahu-jí přesně definovaný počet bitů. Bit je nejmenší možná informace, na jejímž princi-pu pracuje výpočetní tech-nika. Veškerá komunikace na CANbusu je digitální a může nabývat pouze dvou hodnot – 0 (dominantní) nebo 1 (recesivní).Začátek rámce – nebo též startovní pole oznamu-je jednotkám na CANbusu, že začíná přenos informace. Toto pole má vždy hodnotu dominantního bitu (0).ID pole – obsahuje iden-tifikátor nebo též ID pro ur-čení priority zprávy. Priorita jednotlivých informací (da-tových rámců) je určována na základě velikostí přísluš-ných ID. Čím nižší je iden-tifikátor (více nul), tím vyšší je priorita informace.Kontrolní pole – nese informaci o délce celého rámce, a tím umož-ňuje řídicí jednotce zkontrolovat, zda byla zpráva přijata celá.Datové pole – obsahuje samotnou infor-maci a také určuje velikost datového pole. Datové pole může mít velikost 8, 16, 24, 32, 40, 48, 56 nebo 64 bitů. Velikost a význam jednotlivých datových polí jsou přesně urče-ny v CANbus protokolu.Druhé kontrolní pole – se používá k ověře-ní, zda nedochází k interferenci mezi zprávami.Potvrzovací pole – signalizuje přijetí kompletní zprávy.Konec rámce – indikuje konec datové-ho rámce.(úvodní foto: Kl) (pokračování)Obr. 18. CANbus a ABSřídicí jednotka motoruřídicí jednotka ABSCANbus vodičeoddělovací rezistoryoddělovací rezistoryCANbus komunikacelidská řečCANbus protokoldatový rámecdatové polebit 0/1jazyk a gramatikavětaslovopísmenoObr. 19. Přirovnání jazyka CANbus k lidské řečiObr. 20. Datový rámeczačátek rámceID polekontrolní polejeden bit nevyužitýdatové poledruhé kontrolní polepotvrzovací pole (ACK)konec rámce (EOF)